Det enklaste är om du delar ut skrivaren på XP-datorn och ansluter till den från W7-datorn. Nackdelen är att XP-datorn alltid måste vara på när du vill skriva ut.

Om du vill att skrivaren skall vara åtkomlig från båda datorerna oavsett om den andra är på eller inte får du skaffa en printserver. T.ex.:
http://www.kjell.com/?item=68346

Läs också detta:
http://www.kjell.com/fragakjell/printerserver/